主君が従者(じゅうしゃ）にあたえる恩恵(おんけい）（御恩(ごおん））と，従者(じゅうしゃ）が主君にはたす奉仕義務(ほうしぎむ）（奉公(ほうこう））のこと。鎌倉(かまくら）時代に，将軍(しょうぐん）とそれに仕える御家人(ごけにん）との主従関係(しゅじゅうかんけい）をなりたたせていたものが御恩(ごおん）と奉公(ほうこう）であった。御恩(ごおん）とは，将軍(しょうぐん）が御家人(ごけにん）に対して，祖先伝来(そせんでんらい）の領地(りょうち）を保証(ほしょう）すること（本領安堵(ほんりょうあんど））と，戦功(せんこう）などの恩賞(おんしょう）として新たな所領(しょりょう）をあたえること（新恩給与(しんおんきゅうよ））などである。これに対して，御家人(ごけにん）が戦時(せんじ）に一族をひきいて将軍(しょうぐん）のためにたたかい，平時は京都大番役(きょうとおおばんやく）や鎌倉番役(かまくらばんやく）につくことを奉公(ほうこう）といった。

 鎌倉幕府(かまくらばくふ）の将軍(しょうぐん）と御家人(ごけにん）のように，主君と家臣(かしん）の間が土地を仲(なか）だちとして御恩(ごおん）と奉公(ほうこう）の関係(かんけい）でむすばれたしくみを封建制度(ほうけんせいど）という。