Người đầu tiên phát hiện ra lực hấp dẫn này là Newton người Anh. Ông đã nhìn thấy quả táo rơi xuống từ cây và phát hiện ra rằng quả táo bị lực hấp dẫn của Trái đất kéo xuống, tức là Trái đất có lực hấp dẫn.
Lực hấp dẫn không chỉ có ở Trái đất. Nói chung, giữa các vật thể luôn có lực hút lẫn nhau, tức là lực hấp dẫn.
Có một từ đồng nghĩa với lực hấp dẫn là trọng lực, đây là lực tác động lên các vật thể trên Trái đất. Trái đất quay quanh trục của mình, vì vậy các vật thể trên Trái đất không chỉ bị lực hấp dẫn của Trái đất kéo xuống mà còn chịu tác động của lực sinh ra do sự quay của Trái đất. Lực tổng hợp của lực hấp dẫn và lực sinh ra do sự quay của Trái đất được gọi là trọng lực. Lực hấp dẫn và trọng lực thường bị nhầm lẫn khi sử dụng, nhưng có sự khác biệt như vậy.